育英高専Aチーム「Mars Dome」 遠隔操縦仕様(2004/10/6)

高専ロボコン2004における育英高専Aチームの赤外線操縦仕様は以下のとおりです。

種別: 赤外線(波長 940nm)
変調周波数: 38kHzおよび56.9kHz(切り替え可能)
受光素子: GP1UD282XK(38kHz)/PNA4614M(56.9kHz)
ビット長: 600us(38kHz)/400us(56.9kHz) デューティ比1:1
送信データ: 0=ビット長の間常にLow
	    1=ビット長の間常にHigh
送信間隔: ボタン押下時 25ms
	  非ボタン押下時 125ms
使用デバイス: 送信機、受信機共にPIC16F877を使用
赤外線LED個数: 15個
送信機駆動電圧: リチウムイオン電池 10.6V

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送信フォーマット

データ長: 39bit
送信時間: 23.4ms(38kHz)/15.6ms(56.9kHz)

送信データ(X=可変データ)

11XXXXXXXX0XXXXXXXX1XXXXXXXX0XXXXXXXX11
SSIIIIIIIIPAAAAAAAAPDDDDDDDDPCCCCCCCCEE

S: スタートビット(2bit 1200us/800us)
I: ID(8bit)
P: セパレータ(1bit 3箇所)
A: アナログデータ(4bit x 2)
D: デジタルデータ(8bit)
C: チェックサム(8bit)
E: エンドビット(2bit 1200us/800us)

チェックサムの算出式
ID xor アナログデータ xor デジタルデータ xor チェックサム = 0なら正常なデータ

IDは "11001011"(0xCB) または "01011001"(0x59) を使用します。

混信する場合の対策
・IDの変更
・変調周波数の変更
・赤外線発光部の遮光
・赤外線出力の調整

前日、当日の試合前に使用する変調周波数などの連絡をいただければ対応できると思います。