徒然なるままに -KOBE Roboken-

徒然なるままに
Roboken Diary
筆者：ovava

10/30　筆者：ovava

しばらく更新サボってました。ovavaです。

どどめいろの移転先はこちらです。
知らない人もいると思うので念のため。

この10日間，色々と書くネタはあったんですが
卒研発表の準備に追われてたんで。。。（言い訳
今日の日記の下で覚書きしてます。

今日は高専祭１日目でした。
ロボ研は校舎の2Fでの展示です。

展示内容は，
・NHKロボコン2004出場マシン「天栗命」「夢之賭橋」
　　＋Aチーム「天栗命」の資料
　　「天栗命」のデモは1日に数回あり。
・第4回レスキューロボコン出場マシン
　　カメラとモニタがあって操縦体験できます。
・梵天丸＊３台
　　日本語でのPICプログラム体験できます。
レスコンマシンの操縦は小学生に大人気でした。

今日はOBの浮遊霊さんとついさんが来られました。
他にも回るところがあったようで，あまりお話できなかったです。

で，終わりの方になると20年近く前に神戸高専を卒業された大先輩が来られました。
面識は無かったのですが，ニシナカとユタが色々と話を聞いていました。
2足歩行ロボットを販売（開発？）している企業で働いている方だそうです。
そのロボットのパンフレットいただきました（＾＾

覚書き
10/22(金)　中間発表準備
　中間発表が延期されたため資料の練り直し。
10/23(土)　Mr.さんと食事。
　この日は，神戸に帰ってきていたMr.さんに呼び出されて食べにいったんですが，
　食事をしていると18時半ごろMr.さんにメールが。。。
　内容は長岡の地震のことだったようでMr.さんは急いで帰宅。
　次の日に飛行機で新潟に戻られたようです。
　詳しくはMr.さんの日記で。
10/24(日)　新潟県中越地震
　この日のニュースは地震のニュースばかりでした。
　長岡高専の建物の損壊はかなりひどかったようです。
　ロボコンマシンは無事だったのでしょうか。
　長岡技科大の方が建物の損壊は少なかったようです。
10/25(月)　プレゼン練習
　卒研の授業中に斉藤先生の前でプレゼンの確認。
10/26(火)　中間発表前日
　プロジェクターを使ってのプレゼン練習。
　8人程でお互いのプレゼンを聞いて質疑応答の練習なんかもしました。　
10/27(水)　卒研中間発表
　質疑応答の回答書を来週頭までに作らないと…。
　中間発表が終わった後も，研究室内でミーティングがあったため部会には出席できず。
　高専祭が10月30･31にあるため，展示内容を話しあったようです。
10/28(木)　ノートPC(Win98)を2台ゲット
　梵天丸関係のツテでPCを2台頂きました。
　正式には借り物扱いですが，自由に使えます。
　返さなくてもいいようですが処分時に連絡が必要だそうです。
　PCの特徴は…マウスポートがついてない（ぇ
　インターフェースは，USB・LANポートとCD-ROMドライブ無し。
　パラレル・シリアル・画面出力・PCカードの端子は付いてます。
　スペックは，Pentium-MMXで166MHz，32MByte，2GByteです。
10/29(金)　高専祭前日
　展示の準備です。
　ロボコンマシンの調整，及び展示部屋の掃除。

10/21　筆者：ovava

久々にロボ研ミーティングがありました。ovavaです。

反省会しました。
いろいろと反省点がでました。
オフシーズンの活動もしっかりしましょう。

覚え書きの続き（Part2）。
そろそろ記憶が曖昧になり始めてます(汗

10/17(日)
朝起きたら6時半。睡眠時間7時間くらいです。
余裕があるのでゆっくり身支度。
7時半から朝食だと思ってたら，7時半までに食べ終わるとのこと（ぇ
どうやら前日のミーティングでの話を聞き間違えていたようで。
5年生(5年目)3人だけで急いで朝飯。
とりあえず出発時間には間に合いました。

両チームとも会場に到着してすぐに調整開始。
大会開始は13時なので時間がほとんどありません。

Bチーム
僕は接続部の部品をヤスるところから。
足回り，接続部，展開部 etc... 各部急ピッチで仕上がっていきます。
本来なら当日すべきことではないんですがね。
とりあえず，どの部分も個別では上手く動作しています。
全ての動きを通しで確認しないまま本番に望むことになりそうな雰囲気。
ただ，上手く動きそうな予感はしていました。

Aチーム
模擬フィールドを利用して足回りの調整。
通しで実験をして上手くいったようでした。
ただBチームの方が忙しく，見れませんでしたが。

12時開場
OBの先輩たちや先生方が続々応援バスで到着。
jackyさんが会場入り口で神戸高専OBに入場券を配布されていました。

13時開会
開会式が始まり正メンバー3名は表舞台に立ちに行きます。
その間もピットでは調整が続いていました。
開会式が終わると神戸Aはすぐに準備に入ります。
1回戦第2試合で府立AのトリビEYEと対戦。
操縦者は2年生のユタカです。
Aチームの試合中ももBチームは調整中。
Aチームの戦いを見てやることはできませんでした。

神戸A vs 府立A（見てないので聞いた話が多いです）
府立はメインマシンが少し動いただけでローバーボールに触れることはできず。
一方神戸は，手動マシンが動かない･･･(汗
肝心のメッセンジャーボールのスタートボタンを押すことができませんでした。
スタートボタンを押すだけのモーター1個の動きだけなんですが，
直前まで動いていたその部分にハンダ不良があった模様。
結局時間切れまでどちらのローバーボールも動き無し。
審査員判定（０－３かな？）で敗退してしまいました。
試合終了後，お約束のマシンの動きの披露。
BlueFoxがM.B.のスタートボタンを手で押してのスタート。
予定通りの動作がスムーズに行なわれていきます。
メッセンジャーボールの動作を見せることはできましたが，
やはり惜しかったな，といった感じです。

続いて1回戦第4戦は，舞鶴B vs 神戸B
試合開始直前までピットで調整をしていましたが，今のところ問題事項は見当たらず。
セッティングタイム内で手動マシンのセッティングが終わっていなかったようで，
リーダーのカラスは試合がスタートしてからもセッティングタイムを続けるつもりだったようです。。。
が，緊張していたためかその旨の連絡が操縦者に伝わっておらず，
セッティングをしようとするカラスがフィールド内に入ると同時にマシンがスタート。
マシンが動作中に操縦者以外がフィールド内に入ったことになり，減点です。
減点は50cm後退のため大きいです。
セッティングをし直し，すぐにスタート。
舞鶴はローバーボールを動かせていないため，ローバーボールを50cm以上動かせば勝ちです。
メッセンジャーボールをつかんでスロープの手前まで引っ張っていきます。
しかし，その間に舞鶴の手動マシンがスロープの前に陣取っています。
相手マシンをどけてメッセンジャーボールをスロープの前に置きたいのですがなかなか上手くいきません。
そうこうしているうちに3分間が終わってしまい試合終了。
今回も試合終了後のマシン動作のお披露目。
手動でM.B.のワイヤを引っ張って弁を開きます。
空気圧で橋が一瞬で展開します。
ローバーボールの取り込みも上手くいきました。
メッセンジャーボールの動作は今までで一番上手くいきました。
ちなみに，試合中にマシンとM.B.とが接続されたまま旋回していましたが，
あの状態で旋回できたのは初めてです（ぇ

両チームとも一回戦敗退です。
応援に来てくださった方々には申し訳ありませんでした。
試合終了後，観覧席に行ってOBの方々に挨拶してきました。
クーーさん夫妻も来られていました。
OBの先輩方が10名以上集まる機会っていうのも他に無いですし
来年以降もOBを大会に呼んでくださいね。
僕はOB側に回って観覧席で見守ります（^^

10/20　筆者：ovava

台風のせいで中間発表延期です。ovavaです。

覚え書きの続きです。

10/16(土)　近畿大会前日
金曜の夜から学校に泊り込んでいました。
6時ごろ起床，荷造り。
8時半ごろにトラックに積み込み。
9時半に学校を出て会場へ出発。
JR鶴橋駅で乗換え，近鉄の長瀬駅へ。

回路設計者のM澤はピットに入るのを遠慮し，前日入りもしないということで
Bチームはメンバー7人＋僕　の8人が前日入りです。
回路の信頼性は高く，製作者の1人はピットに入っているため問題は無いとのこと。

会場の記念会館は近畿大学の構外にあるということで，
長瀬から会場へ向かう途中，近畿大学の構内を通り抜け。
文化祭の準備をしているようでした。
東海大教授の秋山仁先生の講演が行なわれるようです。
あ，数学の先生ですよ。
通り抜けたあとに振り返ると“通り抜け禁止”の看板。。。

会場に入ると群馬のYanshiと長岡のRayがすでに来ていました。
関東大会も近畿大会と同じ日なのに（^^;
近大OBのオガタさんも応援に来られていました。
明石のNCFはこの日は来ていませんでしたね。
神戸がマシンを会場に入れたときには
ほとんどの学校がすでにピットに入っていました。

で，選手たちに2日間の流れの説明がされるとき，
主審として紹介されたのは・・・神戸OBのMr.さんでした（ぇ

わざわざ長岡からのご出勤です。
応援に来れないとは聞いていましたが，審判をするとは…。

正メンバー3名･ピットクルー5名との説明がありました。
こちらではピットは4名と思っていたため，急遽僕がピットに入ることに。

近大が用意した（のかな？）模擬フィールドを使わせてもらって
テストランの前に各チーム調整です。
神戸Bは空気圧で一気に展開して橋を伸ばします。
一瞬で伸びて歓声がおこったため，周りに人だかりが。
成功したと思われましたが，伸びる際に
途中で引っかかりフレームの一部が曲がってしまいました。
すぐに直ったので大事には至りませんでしたが。

テストランの時間になり各校順調に計量。
が，神戸高専は両チームともマシンの調整が続いています。
それでも神戸Bの調整が先に終わりテストランへ。
マシンとメッセンジャーボールとの接続が上手くいきません。
メッセンジャーボールを手で動かしてスロープ前へ持っていきますが，
橋を伸ばすときにローバーボールが取り込まれずに転がっていきます。
色々と課題が残り，また調整へ。

橋の展開・マシンの足回り・マシンとM.B.との接続，など各部を急ピッチで直していきます。
模擬フィールドでの実験ではローバーボールの取り込みは上手くいきました。
まだまだ調整は続きます。
2回目のテストランでは石元の力作の展開も上手くいきました。

神戸Aはマシン調整がテストランに間に合わず。
ルール規定により（？）マシン説明をプレゼンテーションすることに。
マシンの全体の動作を見せたということを聞いた気もしますが，
見てないので詳しくは分からないです。
プレゼンをしたチームはもう1チームあったようです。

他校を偵察する余裕もなく，写真も撮っていません。
写真提供お待ちしてます（汗

20時45分に会場から撤収。
各高専が宿泊場所へ。
ここで熾烈（しれつ）な部屋割り争い（笑
僕はba2raと一緒の部屋に。
そこへF井君が乱入。
F井君にベッドを取られたため僕は床で寝る羽目に。。。

10/17(日)近畿大会当日

どんどん長くなっていきますね～。
続きは明日書きます。（またかよ）

10/18　筆者：ovava，撮影者：ハシグチ

バイト初日は今月末です。ovavaです。

NHKロボコン近畿大会が東大阪市の近畿大学記念会館で行なわれました。
優勝は近畿大学高専Bチームでした。

神戸高専は残念ながら両チームとも1回戦敗退です。
応援してくださった皆様ありがとうございました。
結果を残すことはできませんでしたが
学生たちは先生方や保護者の方々に迷惑をかけつつも精一杯頑張っていました。
皆様のご協力無しにはロボコンは成り立ちません。
僕はあと半年で卒業ですが後輩たちは来年以降も続けていきます。
これからもよろしくお願いします。

と，この辺りでいつも通り覚え書きを。
大会も終わったので写真を公開していきます。
いい写真あったら送ってきてください。アップします。

10/13　NHKの取材
例年通りNHKのY田さんが来られての取材です。
AチームはM.B.の足回りが完成していないため，
手でフィールド中央まで運んでのお披露目。
アームの自動制御は完璧でローバーボールをつかんでから
中央まで運ぶのに無駄がありません。

　Aチームメッセンジャーボールその１

　その２

　その３

Bチームは空気圧を上げての実験をかねて撮影。
橋を順番に伸ばしていきますが，空気圧が強すぎて
最後の段がオリンポス山上空を飛んでいきました。

　Bチームメッセンジャーボールその１

　その２　ボールは・・・？

　その３　最後の段と一緒にオリンポス山の反対側に飛んでいきました。

10/14
取材時のお披露目で出た不具合をつぶしてました。
Bチームはメッセンジャーボールを分解して色々と調整。

10/15　学校に宿泊
最後の追い込み。
Bチームの人員は今までに無いほど全員集合していました。
サエキ君がお手伝いで一緒に宿泊。
A宅さんとついさんとクーーさんが作業場に来てくださいました。
差し入れまでしていただきありがとうございました。
12時頃からばらしていた部分の組み立て。
トラックに積むのが午前8時ののため急いで作業をしていました。
とりあえず午前３時ごろから1人平均２時間ほど睡眠をとりました。

10/16
近畿大会前日

10/17
近畿大会当日

長くなってきたので，15，16，17日の分はまた明日(汗
水曜日の中間発表のために資料作りが･･･

10/12　筆者：ovava

関西ウォーカーに近畿大会の情報が載っています。ovavaです。

関西ウォーカー10/13号の178ページに近畿大会の観覧の案内がありました。
事前申込者の入場後，満員になるまで入場できるようです。
入場無料です。

Aチーム
マシンのアームとハンドの動作を確認。
マシンの足回りの取り付けはもう少し。
メッセンジャーボールの触手(?)の調整。

Bチーム
マシンの方は完成…なのかな。
メッセンジャーボールは一部分取り外して改良中。

明日は19時からNHKの取材が行なわれます。
フィールドの移動は大変です。
どちらのチームも実践練習の回数は少ないため
取材時に動作確認等を行なうことになりそうです。

写真撮ってもらったけど，マシンにモザイク入れるのめんどくさい…。
ということでアップするのは明日。

10/11　筆者：ovava

北海道大会終了しましたね。ovavaです。

函館高専が優勝したようですね。
もう一校の全国行きは旭川高専だそうです。
各賞はどのようになったのでしょうか。

いよいよ次は近畿と関東です。
今年の近畿の会場は，日本橋まで電車で15分のところです。
近鉄奈良線八戸ノ里－近鉄日本橋間片道250円。電車は1時間に5本。
って感じです。
これならFETが燃えても大丈夫（違

今日は３連休の最終日。
Aチーム
マシンとメッセンジャーボールに回路を並べて配線をしていました。
配線はBlueFoxのセンスに基づいてきれいに並べられています。
足回りのユニットがいい感じです。

Bチーム
マシンの足回りのモーターマウントがアルミから鉄に交換されました。
メッセンジャーボールに新しいパーツが付きました。
ずいぶん前からマシンに回路が載っていますが，
メッセンジャーボールは分解組み立てが多く，明日搭載の予定。

この３日間工場の掃除があまりできていなかったため
今日は作業終了を少し早めて大掃除をしました。
機械と床を掃ききった後は，みんなで道具の位置を整頓。
工場の様子が見違えました。
来たときよりも美しく。が基本ですね。

10/9　筆者：ovava

ASIMOは人が操作していたと思います。ovavaです。

この３連休は10時～22時の作業です。
水曜日の19時にNHKの取材が来るそうなので
月曜日には仕上がっていたいところ。
NHKの方は他所の高専の後で来られるようです。

明日は北海道大会in釧路です。
テストランではどんな雰囲気だったのでしょうか。
明日の夜には風邪の噂で結果が聞こえてくることでしょう。

近畿大会で毎年審査員をされている田所先生は
ロボコンマシンのことを"ロボット"ではなく"メカ"と呼んでいます。
僕は"マシン"と，神戸OBのMr.さんはそのまま"ロボット"と呼んでいます。
要はその人なりのロボットの定義というのが問題なわけなんですが。
とりあえず，"ラジコン"（リモコン？）よりも"ロボット"と言った方が聞こえはいいです。

10/8　筆者：ovava，撮影者：ハシグチ

校内デモを行いました。ovavaです。

両チームともメッセンジャーボールには回路が
まだ搭載されていないためスイッチは手作業。
機構的にはAチーム,Bチームともにスムーズに動きました。
あと1週間。早く回路を載せましょう。

　Bチームコントローラー