クレッシェンド - Crescendo -

立てられている円筒を自動操縦で取りに行き、
ショートケーキゾーンに炎を付けて立てます。
その後カムチャッカと合体し、
2段積みで大きな役割を果たします。
マシンに搭載されている赤と青の物体が炎です。


各機構
ヘコヘコ部

　円筒をまっすぐ垂直に上げるため、4つのローラーで円筒をしっかり挟み込んで持ち上げます。 実際にアクチュエータが付いているローラーは下の1対のみです。 締める部分には、30[cm]程ネジを切った（順方向、逆方向）棒を使用しています。 ちなみに逆ナットも作りました。 ローラーは去年のとうじろうに使用された横綱ローラーを軽量化したもの。 儀式しまくりでした。 ヘコヘコと開閉することから命名。
（円筒を持ったところ）

製作秘話(悲話？)
ヘコヘコ製作にあたって何がしんどかったってそりゃぁネジ切り！ 上にもありますが棒だけで30センチ。実際もっと切ってます。 しかもナットまで・・・。 あと左右の開閉のバランスがとり辛かった。 実を言うと本番もバランスとれてませんm(＿ ＿)m。

刀部

　マシンの一番てっぺん辺りに取り付けられており、2段重ね時に使用します。 2つのローラーをベルトで1つのモーターにより回転させています。

製作秘話
途中、担当者がバイトで抜けて代わりの者が作ったら・・・ いや、作ろうとしたら残された図面を読むことがまず難しかった(爆)

翼君

　マシン底面から左右に計4本出ている触角で、 自動制御の時にフィールドの壁に突進して自らの位置を検知するのに使われます。 スタート時は畳まれていて、マシンが前進するとストッパーが外れて展開します。

製作秘話
この部分は案が出来てから決定するまで5分くらいだった部分(爆) 作るのも比較的簡単だった。ただね、何が難しかったってねアナタ。肉抜きがね・・・(TOT) しかも本番前に急遽意味がなくなってしまった悲しい産物。

画像無しm(--)m 足まわり

　オムニホイールを使用していますが、全方向移動をするわけではありません。 合体後は駆動輪が長方形の頂点4つに位置することになり、 マシン全体を回転させようとすると駆動輪に横向きの力がかかってしまいます。 それをなくし、スムーズにマシンを回転させるためにオムニホイールを使用しているわけです。 （参照：合体プロセス）

ガイド板

マシン後部に付いている白い三角形のダンパネのことです。 合体時にカムチャッカのアームをクレッシェンドの中に入れるのですが、 それをスムーズ且つアームが引っ掛からないようにするため ガイドの板を付けています。ただ、1暴走アームで破壊しかけたこと有り（爆）


マシンの動き
マシンはフィールド横に立てられている円筒を取りに向かいます。 （この写真では手動で操縦しています）

そして円筒をつかんでローラーで持ち上げ取り込みます。 その時炎が円筒に取り付けられます。
ショートケーキゾーンのスポットに円筒を立て、マシンが離れると炎が開きます。 ここで自動操縦は終了。手動操縦に切り替わります。


担当者
　津上(M2) , 五百城(M2) , 森(M5D) , 西尾(M2) , 毛利(M1)

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